RTAB-Map

Mapeamento baseados na Aparência Real-Time

RTAB-Map (em tempo real de mapeamento baseados na aparência) é uma abordagem SLAM Open Source RGB-D Graph-base com base em um detector de fechamento de loop baseado em aparência incremental. O detector de fechamento de loop utiliza uma abordagem bag-of-palavras para determinar a probabilidade de uma nova imagem vem de uma localização anterior ou um novo local. Quando uma hipótese fechamento de loop for aceite, uma nova restrição é adicionada ao gráfico do mapa, em seguida, um otimizador gráfico minimiza os erros no mapa. Uma abordagem de gerenciamento de memória é usado para limitar o número de locais utilizados para a detecção de fechamento de loop e otimização gráfico, de maneira que as restrições em tempo real sobre environnements grande escala sempre são respeitados.

Modelo do vídeo apresentado na Sketchfab aqui: https://skfb.ly/6nryX

Em caso de dúvidas, pergunte no fórum ou no Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** Ele funciona apenas no Projeto Tango

Características:

* 3D Online digitalização / mapeamento do ambiente

* Correção de detecção de fechamento de loop online e mapa

* Salvar no formato DB (RTAB-Map formato desktop)

* Exportação em PLY ou OBJ (com texturas até 720p)

* Mapeamento Multi-sessão (salvar e continuar mais tarde)

* Modo só de Localização (em uma sessão anterior)

* Modo Trajetória onde nuvens de pontos não são salvos (similar à Área de Aprendizagem)

* opções de pós-processamento (por exemplo, usar Bundle Ajustamento para alinhar texturas)

* "Configurações> Mapping-> Save GPS" Adicionado opção (padrão desativado) para salvar as coordenadas GPS no banco de dados. Veja a edição # 226 na página do projeto para mais informações.