Используйте приложение APKPure
Историческую версию esp32-Cam App IP camera можно получить на Android
ESP32 Cam Потоковое видео - IP-камера
Приложение позволяет просматривать камеру esp32 в реальном времени с камеры. С версии 4.0 ограничений на количество камер нет. Через appyDns можно просмотреть изображение через Интернет из любой точки мира, в этом случае необходимо пробросить порт 80 и 81.
Версия > 4.1
например
http://192.168.0.2/ « добавьте косую черту в конце
http://192.168.0.2:81/поток
http://ваш-IP:81/stream
http://appydns:81/stream