RTAB-Map

Real-Time-Based Apariencia Mapping

RTAB-mapa (Real-Time-Based Apariencia Mapping) es un enfoque SLAM gráfico basado en Open Source RGB-D basado en un detector de bucle de cierre basada en la apariencia incrementales. El detector de bucle de cierre utiliza un enfoque de bolsa de palabras para determinar la probabilidad de una nueva imagen viene de un lugar anterior o una nueva ubicación. Cuando se acepta una hipótesis de convergencia de bucle, se añade una nueva restricción a la gráfica del mapa, a continuación, un optimizador gráfico minimiza los errores en el mapa. Un enfoque de gestión de memoria se utiliza para limitar el número de lugares utilizados para la detección de bucle de cierre y optimización gráfica, por lo que las limitaciones en tiempo real sobre Environnements a gran escala siempre se respetan.

Modelo del video presentado en sketchfab aquí: https://skfb.ly/6nryX

Si tiene alguna pregunta, pregunta en el foro o en Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting

*** Funciona sólo en Tango Project

caracteristicas:

* Línea de escaneo 3D / mapeo del entorno

* Detección de bucle de cierre en línea y mapa de corrección

* Guardar en formato de base de datos (RTAB-Map formato de escritorio)

* Exportación de capas o OBJ (con texturas de hasta 720p)

* Mapeo de múltiples sesiones (guardar y continuar más adelante)

* El modo de localización de sólo (en una sesión anterior)

* Modo Trayectoria donde no se guardan las nubes de puntos (similar a la Zona de Aprendizaje)

* Las opciones de post-procesamiento (por ejemplo, utilizar Ajuste Bundle para alinear texturas)

* Añadida la opción "Configuración-> Mapping-> Guardar GPS" (por defecto desactivado) para guardar las coordenadas GPS en la base de datos. Ver la edición # 226 en la página del proyecto para obtener más información.